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비밀 도구로 만든 “가공수”의 물로 마을을 바다처럼 만들고 진짜 물고기들을 헤엄치게 하면서 놀고 있던 진구와 도라에몽. 그들은 길을 잘못 들어, 마을로 들어오게 된 인어족 ‘소피아’를 만납니다. ‘소피아’는 오천년 전, 아쿠아 별에서 지구로 온 인어족의 공주였는데요. 도라에몽과 친구들은 소피아와 함께 바다 세계로 떠납니다. 인어슈트를 입고 즐거운 바다 모험을 나선 그들 앞에, 갑자기 거대한 ‘괴어’가 나타나 습격을 하고, 이 와중에 이슬이가 누군가에게 납치됩니다. 도라에몽 일행은 인어족의 궁전에서 ‘인어의 검’에 얽힌 불가사의한 전설을 알게 되고, 그 검을 둘러싼 인어족과 괴어족과의 전투에 참여하게 되는데...